正航儀器講說工業(yè)機器人試驗前試驗郁門的準備工作
 
一、根據(jù)機器人制造商的建議安裝被試機器人，所選用的測試儀器亦應(yīng)穩(wěn)固地設(shè)置，避免試驗過程中被試機器人與儀器間的相對運動。
二、按照制造商選定的需測量的性能指標，制定試驗實施計劃。
三、試驗時直接的測量點可以不是GB/T 12642 圖l 中的TCP ，但試驗結(jié)果必須表達TCP 處的特性.試驗部門應(yīng)確定直接測量點的位置并按制造商提供的末端執(zhí)行器圖紙確定其與TCP 的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
四、檢查所選用的測試儀器，保證其不確定度滿足GB/T 12642 的6.5 的要求。
五、 保證試驗環(huán)境滿足GB/T 12642 的6.3.2 的要求，試驗環(huán)境中不應(yīng)有其他設(shè)備造成的明顯振動。
六、熟悉被試機器人的性能和操作條件，并對機器人制造商的試驗運動編程提出建議。
七、檢查機器人制造商編制的運動程序是否符合試驗的要求。
八、 按照機器人控制器開關(guān)量輸出的電平，準備與測量儀器啟動采集的輸入端相應(yīng)的接口裝置。
九、儀器的選擇
1、 對于被試機器人必須運動的試驗項目，測量儀器不應(yīng)對運動造成明顯的干擾，因此，應(yīng)盡可能采用非接觸式測量儀器。
2、 如有部分測量儀器需附加在被試機器人上，其質(zhì)量應(yīng)盡可能小，附加質(zhì)量的位置亦應(yīng)盡可能不在機械接口上。
3、 標準規(guī)定測量的不確定度不能超過被測特性數(shù)值的25% ，這里的被測特性應(yīng)是由機器人制造商提出的技術(shù)指標的數(shù)值，而不是實際測量出的數(shù)值。例如，被試機器人位置軌跡重復(fù)性的指標為1 mm ，測量系統(tǒng)總的不確定度為0.2 mm ，實際測量出的位置軌跡重復(fù)性為0.1 mm ，應(yīng)認為測量系統(tǒng)的不確定度是滿足標準要求的，但實際測出的0.1 mm 的位置軌跡重復(fù)性可信度不大。此例中，如果測量系統(tǒng)總的不確定度小于0.04 mm ，則實際測出的0.1 mm 的位置軌跡重復(fù)性可信度較大。
4、軌跡特性、越調(diào)量和位置穩(wěn)定性的測量均要求測量儀器的數(shù)據(jù)采集速率足夠高?？砂聪率鲆筮x擇數(shù)據(jù)采集速率、制造商在軌跡運動編程時己確定加、減速時間，測量儀器的采集速率應(yīng)保證在加、減速段的數(shù)據(jù)采集點數(shù)不小于10 。
一一位置超調(diào)量試驗時，位姿試驗速度乘以采樣間隔時間不應(yīng)大于超調(diào)量指標，
一一或者，如果位姿穩(wěn)定試驗時測出機械接口有明顯的振動，則采樣間隔時間不應(yīng)大于振動周期的1/10 。
5、 標準規(guī)定的所有測試項目可歸結(jié)為測量TCP 的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態(tài)及它們隨時間的變化。除直接測量這些數(shù)據(jù)外，允許間接測量。例如，腕法蘭平面的姿態(tài)可根據(jù)其上三個點的空間位置推算。因此，從測量儀器所獲得的獨立測量值必須與測量要求相對應(yīng)。
例如，若要求同時測量TCP 的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態(tài)，測量儀器至少應(yīng)得到三個空間點的三組空間位置數(shù)據(jù)。為了減少測量誤差，只要儀器有足夠的能力，允許增加測量點.
6、在某些情況下，可能只要求測量TCP 的空間位置，所選用的測量儀器也只具有測量某一點空間位置的能力，在配置儀器時需要消除腕法蘭平面姿態(tài)的變化對測量點空間位置的影響。例如，用三自由度關(guān)節(jié)式測量機對機器人進行接觸式測量時，測量機與機器人連接處應(yīng)采用球鉸。
7、由于試驗項目多，數(shù)據(jù)采集量大，又是在機器人運動過程中進行測量，儀器必須具備可與機器人運動同步的功能，即可在接收機器人控制器輸出的信號后啟動和停止測量，至少應(yīng)能同步啟動并定時停止測量。
8、試驗數(shù)據(jù)處理量很大，儀器必須具有按標準規(guī)定的指標計算方法計算性能指標的能力。